FreeRTOS任务的创建

1. 需要引用的头文件

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#include <freertos/FreeRTOS.h>	//这里面大小写都可以
#include <freertos/task.h>

2. 使用函数 xTaskCreate()

函数的具体参数如下：

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BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,	//创建任务的任务函数名称
			const char * const pcName,	//你要给任务起的名字
			unsigned short usStackDepth,	//任务所占堆栈空间的大小
			void *pvParameters,	//给任务传递的参数
			UBaseType_t uxPriority,	//任务优先级，数字越小越低
			TaskHandle_t *pxCreatedTask //任务句柄
                      );	//记得加分号

3. 函数xTaskCreate()用法简介

若传入参数为： xTaskCreate(Task1,"Task1",2048,NULL,1,NULL);
第一个参数是你创建任务的任务函数名为Task1
第二个参数是你要给你的任务起的名字Task1，一般都是和任务函数同名
第三个参数是这个任务所占的堆栈空间大小
第四个参数是给这任务传递的参数，你可以给这个任务传递一个(void *) 型的指针，没有参数就用NULL
第五个参数是任务优先级，数字越小优先级越低
第六个参数是创建任务的一个句柄，不创建的话就填NULL

例程

例程：

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#include <stdio.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>

//任务函数
void Task1(void *pvParam)
{
	while(1)
	{
		printf("This is Task1\n");
		vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
	}
}
//主函数
void app_main(void)
{
	xTaskCreate(Task1,"Task1",2048,NULL,1,NULL);//创建任务
//这里加上while(1)的话会出现问题
//	while(1);
}

也可以使用另外一种方法在创建任务是指定某个核心运行该任务，前面的参数和之前的函数都是一样的，只有最后加了一个核心数的参数。

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BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(	TaskFunction_t pvTaskCode,	//创建任务的任务函数名称
					const char *const pcName,	//你要给任务起的名字
					const uint32_t usStackDepth,	//任务所占堆栈空间的大小
					void *const pvParameters,	//给任务传递的参数
					UBaseType_t uxPriority,	//任务优先级
					TaskHandle_t *const pvCreatedTask,	//任务句柄
					const BaswType_t xCoreID	//指定运行该任务的核心
					);	//记得加分号